AXIS: браузерный движок данных для роботов — 207 задач, 50 000 траекторий и открытый код

Команда Axis Robotics совместно с UC Berkeley, Georgia Tech и NTU запустила AXIS — систему, которая переносит сбор демонстраций для роботов в браузер. Участники управляют симулятором Franka Research 3 через клавиатуру, мышь, джойстик или геймпад прямо в MuJoCo WebAssembly-интерфейсе. Все тяжёлые вычисления — рендеринг, обучение и оценка — выполняются на бэкенде с 8× RTX 4090 и 8× A100 GPU. Задачи генерируются автоматически через модуль TaskGen: он разбирает текстовую инструкцию, подбирает или создаёт 3D-модели, проверяет расстановку объектов и формирует структурированный чекер успеха.

Релизный датасет на Hugging Face (2,36 TB) содержит 207 задач, 50 129 эпизодов и более 60 000 вариантов сцен в семи категориях. Каждая траектория включает метаданные, состояния робота и объектов, действия, метки успеха и RGB-D-наблюдения с двух камер. Очистка данных — отдельный этап: отбрасываются статичные сэмплы, применяется фильтр Савицкого — Голея, а частота повышается с 6–8 Гц до 20 Гц. После очистки точность воспроизведения падает со 100% до 86,2%, но движения становятся более плавными. Затем эпизоды прогоняются в IsaacSim с рандомизацией сцен.

На бенчмарке LIBERO-Plus модель π0.5 с дообучением на 100% данных AXIS достигла 88,8% успешности против 83,9% у базовой π0.5 и 57,5% у контроля RoboCasa365. Прирост составил 4,9 и 31,3 процентных пункта соответственно. Эффект масштабирования подтверждается: 84,7% на 25% данных, 85,7% на 50%, 88,8% на 100%. Наибольший выигрыш — в сценариях с шумом сенсоров (+13,7%).

Код обучения опубликован как надстройка над OpenPI, телеоперационная платформа работает в любом браузере. Датасет доступен для некоммерческого академического использования, политики (веса модели) не выпущены. В сборе данных участвовало более 70 000 участников сообщества.