Fisheye-камера видит почти 200°, но модели глубины на ней слепнут вдвое сильнее

Fisheye-камера даёт роботу панорамный обзор помещения одним кадром, но широкий угол обзора — не подарок для нейросетей. Тесты на новом бенчмарке WideDepth показали: при росте FOV со 120° до 195° ошибка некоторых SOTA-моделей монокулярной оценки глубины увеличивается более чем вдвое.

Проблема в том, что без точной эталонной разметки трудно отделить геометрические искажения камеры от расхождения с обучающей выборкой или погрешности самой разметки. WideDepth как раз позволяет разделить эти факторы: бенчмарк проверяет модели при разных углах обзора, стереобазах и ориентациях камеры.

Инструмент пригодится разработчикам роботов и систем автономного вождения, где fisheye-камеры уже стали стандартом, а точность глубины критична для навигации и избегания препятствий.