Одна камера вместо дальномера: новый трекер теряет цель в 4,5 раза реже фильтра Калмана

В своей статье на Хабре авторы рассказывают, как решили задачу сопровождения цели, когда видна только рамка от детектора, а дальномера нет. Если цель выходит из кадра на три четверти секунды, её нужно продолжать вести «вслепую» — и здесь классический фильтр Калмана пасует.

Их собственный трекер справляется значительно лучше: цель теряется лишь в 18% эпизодов, а в 80% случаев она возвращается в центр кадра. Для сравнения, у классики потери — 84%.

Впрочем, как отмечают авторы, до этого результата пришлось три недели измерять труп — по всей видимости, речь об отладке на реальных данных с нестандартным объектом. Подробности и сам алгоритм — в статье на Хабре.