Почему автономный транспорт не доверяет сенсорам: разбор задачи локализации от ЭвоКарго

Для автономного транспорта критично знать три вещи: где он находится, куда движется и с какой скоростью. Это задача систем локализации. На первый взгляд кажется, что чем больше сенсоров, тем точнее результат — но на практике каждый источник данных живёт в своей «реальности» с собственными погрешностями и ограничениями.

Система сталкивается не просто с шумом, а с противоречиями между показаниями разных датчиков. Поэтому локализация — это не про измерения, а про интерпретацию противоречивых данных в условиях неопределённости, и делать это нужно сотни раз в секунду.

В статье команда ЭвоКарго подробно разбирает, какие сенсоры применяются в автономности, какие неточности у каждого из них, почему это неизбежно и за счёт чего система локализации успешно работает в таких условиях. Материал — вторая часть серии, первая была посвящена основам.